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공부/PLC

미쓰비시 산업용 로봇 프로그래밍(Melfa Basic VI)

 요즘 이 시국 이 시국 하지만 여러 자동화 업체들은 보통 미쓰비시를 많이 사용하시죠.(LS라던지, 파나소닉도 있겠습니다만.. 업체마다 다르니까요.) 안그래도 요즘엔 일본 제품을 사용하지 않으려는 시도도 많이 보이지만 땔래야 땔 수 없는 부분인 것 같기도 합니다. 

 처음 자동화에 입문할때는 PLC에 관한 자료는 많은데, 로봇에 관련한 자료는 많이 없더군요. 특히 미쓰비시는 한국 자료가 많이 없어서 메뉴얼에 의존했는데 어느정도 이해도가 쌓인 만큼 혼자 정리할겸, 자료 공유할 겸 하여 글을 써봅니다.

 미쓰비시 산업용 로봇은 전용 프로그램인 RT TOOLBOX를 사용하고, 전용 언어인 Melfa Basic을 사용합니다.

프로그램의 기초가 있는 사람이라면 큰 어려움 없이 프로그래밍이 가능하기 때문에(이것은 어떤 로봇 메이커던 동일하죠.), 문법이 언어마다 다른 것만 주의하면 됩니다. 미쓰비시의 경우 Visual Basic을 기반으로 하기 때문에 모르는 문법이 있을 경우 해당하는 언어의 문법을 찾아보면 됩니다.

 

 산업용 로봇은 크게 수직 다관절, 수평 다관절(스카라)로 나뉘는데 이 글을 읽는 본인은 어차피 구매처에서 스펙을 정해줄테니 차이점은 크게 짚고 넘어가지는 않겠습니다.(로봇 선정을 맡기는 경우는.. 더 공부를 하셔야겠죠.) 스카라는 제품의 각도가 세타축 말고는 고정이 되어있는 반면, 수직다관절은 자유도가 훨씬 높다는 정도로만 알아두면 될 것 같습니다.

 

 미쓰비시 로봇의 경우 크게 두가지 타입으로 나뉘는데 미쓰비시 PLC에 연결해서 사용하는 타입(Q, R Type)과 혼자서도 기동이 가능한 타입(D Type)으로 나뉩니다. 전자는 미쓰비시 PLC를 사용하는 경우 연동이 쉬워지는 장점이 있지만, 미쓰비시 PLC를 사용하지 않으면 PLC를 새로 구매해야 하고, 구매하지 않으면 아예 사용하지 못한다는 단점이 있습니다. 

위와 같은 고속화베이스가 필요하다. 모션 CPU와 같은 내용

Q타입 사용시에는 PLC에 CPU를 장착하여 사용하기 때문에 고속화 베이스를 사용해야 합니다.

일반 베이스는 사용이 불가능 하기 때문에 선정시 유의가 필요합니다.

Q, R타입 사용시 PLC 구성 예시

 Q, R타입 사용시엔 PLC를 이런식으로 구성할 수 있습니다. CPU는 시퀀스 CPU 포함 최대 4개까지 장착이 가능합니다.

 

후자는 로봇 단독으로 사용 가능하고 범용성이 좋지만(CC-Link, 일반 입출력으로 통신이 가능합니다.) PLC와 통신을 하거나, 접점으로 신호를 주고받기 위해서는 추가적인 옵션 카드를 구매해야 한다는 단점이 있습니다.

CC-Link Option Card 2D-TZ576

CC-Link를 사용 가능하나, 위와 같은 옵션 카드를 별매해야 합니다.

CR-800, Q, R, D 타입 모두 위와 같은 컨트롤러가 필요하지만, D 타입은 컨트롤러만 있으면 사용이 가능하다.

서로 장점, 단점이라고 언급 하였으나 서로 사용하는 상황이 다르다는 점을 인지하면 됩니다.

 

 서론이 좀 기네요. 다음 글은 본격적인 프로그램을 해볼겁니다. 앞서 Basic 기반으로 만들어진 언어라고 언급했는데, 만약 프로그래밍 기초가 전혀 되어있지 않은 사람이라면 Basic 문법의 기초부터 알아오는 것을 추천드립니다. 

 

궁금한 점은 댓글로 남겨주시면 답변 드리겠습니다.

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